北理工科技為“天宮二號人機協同在軌維修系統”提供精確視覺引導
發布日期：2016-11-24 供稿：機電學院 機器人所 攝影：機電學院 機器人所
編輯：廖峭 審核：王偉 閱讀次數：2016年9月15日發射升空的天宮二號空間實驗室中配置了“在軌維修機械臂操作終端系統”。該系統由中國航天科技集團公司第五研究院聯合北京理工大學、哈爾濱工業大學共同研制，包括仿人型機械手臂、機器人雙目視覺精確引導系統和數據手套等，其中機器人雙目視覺精確引導系統由我校機電學院智能機器人研究所、智能機器人系統高精尖中心負責研制。在天宮二號/神舟十一號執行任務的33天中，航天員開展了多次人機協同在軌維修科學試驗。
11月9日下午，中共中央總書記、國家主席、中央軍委主席習近平來到中國載人航天工程指揮中心，觀看了天宮二號中航天員參與的人機協同在軌維修科學試驗。人機協同在軌維修科學試驗為國際首次，主要面向空間設備在軌組裝與拆卸。任務內容包括機器人在視覺精確引導下自主拆除熱控多層、擰J599電連接器、用電動工具擰螺釘、抓漂浮小球等試驗。探索了人機協同完成在軌維修典型作業，為我國空間機器人在軌服務積累了寶貴經驗。
北理工智能機器人研究團隊在三年的研制周期內，在黃強教授領導和蔣志宏副教授組織下，通過李輝老師、陳曉鵬老師、莫洋博士生和魏博博士生等同志的刻苦攻關，完成了機器人雙目視覺精確引導系統軟硬件產品的研制、地面測試、環境試驗、常溫老練等工作。2016年9月15日，機器人雙目視覺精確引導系統隨天宮二號發射入軌。2016年10月19日，天宮二號與神舟十一號對接后，機器人雙目視覺精確引導系統為人機協同在軌維修機器人系統提供了精準運動引導，順利和準確地成了各項科學試驗。人機協同在軌維修試驗是天宮二號三大關鍵試驗任務之一，航天員地面培訓共計10人天、航天員在軌操作共計80人時。截止2016年11月13日，圓滿完成了人機協同在軌維修全部科學試驗任務。
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